В XIV веке здесь проходила дорога на Калугу, и в XVII веке улица называлась Калужской. В это же время на ней поставили церковь Иоакима и Анны, и получилось новое название - Якиманка.

Великий князь Московский Василий III разрешил селиться в этом месте состоявшим у него на службе чужеземцам и даже открыть кабак. Обитавшие по соседству стрельцы хаживали сюда частенько. "Налей-ка!" - громко кричали они владельцам кабаков, а иностранцы так и прозвали всё Замоскворечье словом "Налейка". Позже из него получилось слово "Наливка".

В XVII веке здесь была построена церковь Спаса Преображения в Наливках, а по ней и переулок был назван Спасоналивковским. В конце XIX века Якиманку застроили каменными зданиями, среди которых самое красивое находится по адресу: Якиманка, 43. А в соседнем доме 45 в 1886 году поселился А.П. Чехов. В начале следующего столетия здесь появились доходные дома.

Во второй половине XX века Якиманка называлась улицей Димитрова в честь болгарского государственного и политического деятеля Г. Димитрова.