Находится между Нижним Краснохолмским мостом и Валовой улицей. В конце XVI столетия по приказу Бориса Годунова здесь обосновалась Коломенская ямская слобода.

Существует несколько версий происхождения названия улицы. В 1683—1722 годах у ворот Земляного Вала находилась таможня, где строго выявляли контрабандный, неоплаченный товар. Непроверенные возы стояли за мощной цепью. Зацепом была названа улица. Другая версия говорит о том, что возы с товаром в этом месте останавливали, «зацепляли». А товар в возах проверяли длинными слегами с крючками на конце, — «щупками». Отсюда появилось еще одно название небольшой местной улицы — Щипок.

В конце XVIII века жизнь здесь была напряженной и людной. Пожар 1812 года сжег на этом участке Земляного Вала все постройки. До середины XIX века улица застраивалась деревянными зданиями.

(Театральный музей им. А. А. Бахрушина)

В 1894 году на углу улиц Зацепский Вал и Бахрушина был основан Театральный музей им. А. А. Бахрушина. В музее в настоящее время хранится более 1 млн экспонатов по истории русского и зарубежного драматического театра, а также музыкальных театров, и более 60 тысяч томов.

(Внутренние интерьеры дома Бахрушина)

Это был первый театральный музей в России. В 1913 году его основатель, Алексей Александрович Бахрушин, страстный любитель театра, финансировавший в 1885 году строительство Театра Ф. А. Корша (современный филиал МХАТа в Петровском переулке), передал свое детище Российской Академии наук. В настоящее время он является крупнейшим в мире театральным музеем.